Abstract
El despliegue de robots humanoides en el mundo real requiere interfaces de comando efectivas entre la planificación de tareas y el control de cuerpo completo. HANDOFF ofrece una solución innovadora mediante un controlador único que integra múltiples expertos complementarios.
Introducción
La implementación efectiva de robots humanoides en entornos reales depende críticamente de la interfaz de comando utilizada para conectar la planificación de tareas con el control de cuerpo completo. Los controladores existentes suelen requerir referencias cinemáticas densas, lo que dificulta la síntesis desde la semántica de las tareas.
Desarrollo Técnico
HANDOFF propone una interfaz compacta y explícita que es intuitiva y modular, permitiendo una amplia gama de habilidades de manipulación. Este sistema se implementa mediante destilación KL multi-maestro bajo un esquema de compuerta condicionada por contexto, integrando especialistas en seguimiento de movimiento, locomoción y recuperación de caídas.
En pruebas con el robot Unitree G1, HANDOFF ha demostrado igualar el estado del arte en seguimiento de velocidad y ofrece uno de los mayores espacios de trabajo de manipulación robusta. Además, se ha demostrado su viabilidad en hardware a través de despliegues de tareas impulsados por lenguaje natural, sin necesidad de datos específicos de tareas o ajuste del controlador.
Conclusiones
HANDOFF representa un avance significativo en el control de robots humanoides, proporcionando una interfaz eficiente y adaptable que mejora la capacidad de estos robots para interactuar con el entorno de manera segura y efectiva.